Hello everyone,

The topic of VTOL and INAV is new to me, and I’ve decided to dive into both of them .
First off, I had nothing but problems with INAV 8.0.1, so I’m using INAV 7.1 (more on that below).

I’d like to share my findings and solutions with others, giving them the opportunity to approach the VTOL topic in a cost-effective way and build one themselves.
Since I had to learn and figure out a lot of this on my own, I documented much of it.

For the conversion from the Altus to VTOL, I disassembled my Rekon 8 and reused many of the components that were originally installed.
In addition to the original VTOL kit from ZOHD, I used the following components:

- Speedybee WING FC (the large one, app version)
- Speedybee 4in1 50A ESC BLS
- Emax Eco 2 2807 1700 Kv (4s) motors
-HQ 7.5-inch propellers (exact model will be provided later)
-Iflight M10 GPS
-SuperD Diversity ELRS RX (Dual) receiver with TBS Tracer Immortal T antenna
-Beeper JHEMCU20B Finder
-Caddx Vista+ Nebula Pro (WTFOS), later replaced by DJI O4 Pro (ready for use). If it flies well and no “sweeping/brooming” is needed,
    I’ll use the Caddx Vista antenna (old version; LHCP)
-Battery: 4S1P 21700 Li-ion

Wiring diagram for Speedybee FC WING with 4in1 ESC (50A BLS):

It pretty much shows everything you need to know and do – and everything works
Currently, I’m flying with DShot300 as the motor protocol. The motors definitely stay cooler and smoother than with the standard PWM. The Speedybee WING FC can process DShot300 -> BlueJay :)

IMPORTANT:
This does NOT work for me with INAV 8.0.1. The system constantly freezes, the profile gets corrupted, and the mixer changes. The transition mode no longer works, etc., it was a complete mess!
After 20 hours (!!!) of troubleshooting and + support from Speedybee, I switched back to INAV version 7.x, and everything runs great!

In the wiring diagram above (top-right), you can see how to bypass the original buzzer (on/off) and connect your own external buzzer with a battery to the Speedybee WING without losing a channel:

Thanks to the ZOHD Altus, I received the Center of Gravity (CG) data and marked it more clearly for future reference.
Here’s the CG for the ZOHD Altus:

GPS Setup:
Wrap the cables neatly and orderly with copper foil tape for TX/RX, and do the same for 5V/GND. Then, solder both GNDs to the GND of the FC (= “grounded” and shielded). After 2 minutes, you should have 25+ satellites. No need to mount the GPS module on the wing or on a tower.

If anyone’s interested, here’s how I mapped my transmitter. Coming from the drone (quadcopters) world, I’m not using a typical “plane radio,” but rather a T-Pro V2:

Here are a few additional pictures:

It’s quite packed, but neat and compact:

Adapter cable for the servos:
I know, it’s a bit of a hack, but let’s see how long the 3 wires in the servo cable hold up with one "phase" of the connection.

If needed, I will post the INAV CLI dump and screenshots from INAV, and I’ll update the pictures.
And, if I get around to it, I will translate everything into English.

Let’s see what range and performance can be achieved. My Rekon 8-inch (6s) can achieve 30 minutes and 20 km of range.

Now it’s time to test the bird and get it flying.

Update 01.08.25:

Will be updated soon -

Servus zusammen,

das Thema VTOL und INAV ist für mich neu und beides habe ich mir vorgenommen aufzuarbeiten .
Vorweg, unter INAV 8.0.1 hatte ich nur Probleme, deshalb nutze ich INAV 7.1. unten dazu mehr.

Ich möchte mit meinen Erkenntnissen bzw. Lösungen, anderen die Möglichkeit geben, sich wirtschaftlich mit dem Thema VTOL auseinander zu setzen und so einen Bau zu realisieren.
Da ich mir größtenteils vieles selber aneignen und suchen/ klären musste, habe ich viel dokumentiert.

Für den Umbau vom Altus zum VTOL habe ich meine Rekon 8 zerlegt und viele dieser verbauten Komponenten wiederverwendet.
Zusätzlich zu dem original VTOL Kit von ZOHD,
habe ich folgende Komponenten verbaut:

• Speedybee WING FC (APP, der große)
• Speedybee 4in1 50A ESC BLS
• Emax Eco 2 2807 1700 Kv (4s) Motore
• HQ 7,5 Inch Propeller (genau Bezeichnung reiche ich nach)
• Iflight M10 GPS
• SuperD Diversity ELRS RX (Dual) Empfänger; mit TBS Tracer Immortal T-Antenne
• Beeper JHEMCU20B Finder
• Caddx Vista+ Nebula Pro (WTFOS) danach DJI O4 Pro (liegt bereit). Wenn alles gut fliegt und keine Schaufel/Besen benötigt wird; mit Caddx Vista Antenne (alte Version; LHCP)
• Akku: 4S1P 21700 Liionen

Schaltbild für Speedybee FC WING mit 4in1 ESC (50A BLS):

Es steht eigtl alles drauf, was man wissen muss bzw. tun soll - und alles funktioniert
D.h. ich fliege aktuell DShot300 als Motorprotokol. Die Motoren bleiben definitiv kühler und ruhiger als unter Standard PWM. Der Speedybee WING FC kann die DShot300 auch verarbeiten-> BlueJay :)

NUR: unter INAV 8.0.1 klappt das überhaupt nicht bei mir. Es hängt sich ständig, das Profil auf und der Mixer wird dann verstellt. Der Transition Modus geht dann nicht mehr etc. pp. also richtig ****!
Also 20 Stunden (!!!) Fehlersuche und +Support mit Speedybee:-> Inav Version 7.x und alles läuft super ;).

Oben rechts im Schaltschema sieht man, wie man den originalen Buzzer umgehen kann (aus/off) und seinen eigenen, externen Buzzer mit Batterie an den Speedybee WING anschließen kann und keinen Channel verliert:

Netterweise habe ich den Center of Gravity vom ZOHD Altus geschickt bekommen und es farblich besser markiert, für die Nachwelt.
Also: CG Altus ZOHD:

Thema GPS:
Wickelt die Leitungen, sauber und ordnelich, in Kupferfolienband TX/RX und dann mit 5v/GND ebenfalls. Danach beides mit GND an GND vom FC anlöten (= "geerdet" bzw geschirmt) = >25 Satelliten nach 2 Minuten. Also kein Bedraf das GPS Modul an den Flügel oder auf einen Tower zu setzen.

Falls es interessiert, so habe ich die Fernsteuerung belegt. Da ich aus dem Kopter Bereich kommen, keine übliche "Flieger Funke" sondern eine T-Pro V2:

Dazu noch ein Paar Bilder:

Ganz schön voll die Hütte, aber ordenlich und kompakt:

Adapterkabel für die Flügen:
Ich weiß, etwas Pfusch aber mal schauen wie lange die 3 Adern der Servoleitung 1 "Phase" mit machen.

Bei Bedarf werde ich die CLI dump aus Inav sowie Screenshots aus INAV noch posten und die Bilder aktualisieren.
Und wenn noch viel Zeit ist, alles in Englisch übersetzen.

Mal sehen, welche Reichweite und Perfomrance erreicht werden können. Meine Rekon 8 Inch (6s) schafft 30 Min und 20 KM.

Jetzt heißt es erstmal den Vogel testen und fliegen.

Update 01.08.25:

• wird ergänzt -